并联机器人机构新构型设计的探讨

主要探讨并联机构的新构型,针对现存并联机器人机构的种类,分布特点和技术不足以及应用需求,提出一种新型的把空间移动和转动结合起来的3自由度完全并联机构构型,并分析了它的设计思想,该并联机构可广泛应用在工业机器人,飞行模拟器,微动机器人和并联机床等领域。     

基于双并联过程神经网络的润滑油金属含量预测

润滑油金属含量是航空发动机关键部件出现磨损及裂纹等情况的表征。通过对其进行预测可提前发现相应部件的机械故障，能保证飞行安全并降低航空发动机维护费用。润滑油金属含量受许多复杂因素影响，传统方法难以预测其变化趋势。为此，提出丁一种基于双并联过程神经网络的润滑油金属含量预测方法，并给出了基于正交基函数展开的学习算法。将该方法用于某型航空发动机润滑油中铁含量预测，结果表明其预测精度满足工程需要。     

电网安全稳定控制系统当值策略可实施评估方法

针对电网安全稳定控制系统实际运行过程中当值控制策略是否可以足量执行的在线监视需求,文中首先分析了安全稳定控制装置的控制结构和执行逻辑,建立了面向对象和表达式组态的层次化控制策略模型。然后,提出了综合考虑稳定控制装置的通道通断状态、压板投退状态和电网运行工况的可控量识别方法和当值策略解析识别流程,并在此基础上进一步分析了双重化配置稳定控制装置在不同运行模式和出口连接方式下对动作对象选择的影响,提出了当值策略结果合并方法和可实施状态统计方法,实现了稳定控制系统当值策略的解析识别和在线监视预警,有利于及时发现稳定控制系统在实际运行中可能出现的隐患。最后,结合典型场景下切机和切负荷案例分析验证了所提方法的有效性。     

高频直流变换器的仿真研究

基于Matlab／Simulink软件平台，建立了一种Buck型并联交错正激式直流变换器的Simulink模型。模型反映了系统的各种不同工作模式，仿真结果与理论分析基本吻合，为其应用于单向电压源高频环节静止变流器提供了快捷、简便的控制电路优化设计和关键电路参数整定的途径与方法。     

并联构型四履带足机器人的越障特性分析

对自行设计研制的并联机构型四履带足机器人行走机构的越障能力进行了分析,给出了该机器人可以越过的最大垂直高度与车体参数之间的关系,并与普通的四履带和双履带行走机构进行比较,证明了该行走机构具有很强的越障能力和越障平稳性。     

欠秩3-UPU并联角台机构工作空间分析

针对欠秩3—UPU并联角台机构的结构特点，首先找出了该机构的几何约束，在此基础上建立了该机构移动副两端虎克铰平行或垂直布置时的位置反解方程。然后利用该机构的几何约束条件，进一步建立了该机构在两种情况下的工作空间的求解方程，为该机构的应用奠定了一定的基础。     

牵引变电站数字化方案的设计与实现

研究了智能牵引变电站网络架构及组网方式,将智能牵引变电站划分为"三层两网"结构,给出站控层网络和过程层网络的2种不同网络架构方案。结合VX接线的牵引变电站间隔分布,讨论了网络架构中的重要组成部分之一网络冗余方案,对比国内外实现方案,给出了一种含并行冗余协议(PRP)的站控层双环网拓扑结构和含PRP冗余协议的过程层双星型拓扑结构,优化了常用的冗余方案。     

(2PRR)~2+R平面并联机构的刚度与固有频率

基于两移动一转动三自由度平面并联机构构造了一种新型五自由度串并混联机器人并对其并联部分,一具有运动冗余和驱动冗余两种不同模式的平面并联机构(2PRR)~2+R进行了运动学分析。首先,建立了三自由度平面并联机构的运动学模型,基于机构的运动学模型推导得到了冗余和非冗余驱动并联机构的刚度矩阵,并且通过求取并联机构各组成构件的等效质量,得到并联机构的质量矩阵;然后,借助系统刚度矩阵和质量矩阵建立的并联机构动力学方程,求得了机构的固有频率方程;最后,通过数值仿真对冗余和非冗余驱动并联机构的刚度及固有频率进行对比分析。结果显示:冗余驱动分支对机构绕Z轴方向角刚度和系统的一阶固有频率均值影响最大,其增幅分别为88.46%和31.50%;对X轴方向的线刚度和系统的二阶固有频率均值影响最小,其增幅分别为52.34%和1.90%。因此,冗余驱动分支有助于提高并联机构的整体刚度,改善机构的动态性能。     

一种两阶段的敏捷卫星任务并行调度技术

敏捷卫星灵巧的姿态机动能力令其观测能力和使用效率得到大幅提升,也使得卫星任务调度变得更加复杂和困难.首先,通过分析敏捷卫星的工作模式、任务调度特点和使用约束,构建了基于任务重要性、任务满足度和任务成像质量等目标的敏捷卫星任务调度优化模型;然后,通过对敏捷卫星多种成像模式进行统一编码,设计了一种新的差分变异策略——基于排名的变异算子,提出了基于主从式的改进并行差分进化算法;最后,和基于时间轴的成像质量贪心算法相结合,给出一种新的两阶段敏捷卫星观测任务调度方法,并通过仿真对比验证了方法的有效性.     

一种咬尾双二进制Turbo码并行译码方案

针对双二进制Turbo译码使用并行、滑动窗联合译码技术时,其咬尾的编码构造和窗分割导致边界状态值难以获取的问题,提出了一种新咬尾Turbo码并行、滑动窗译码方案——扩展交叠方案.该方案采用了边界状态盲估计和滑动窗状态回溯两种新译码技术.相比于传统的边界状态度量传播方法(又称迭代法),新方法一方面提高了边界状态度量的准确性,从而加快了译码收敛速度,一定程度上减小了高信噪比下的性能损失;另一方面避免了存储前一次译码的迭代度量值,更有利于硬件设计.仿真表明,新方案在64左右的中等窗长下即可消除并行和滑动窗影响,逼近原始无并行无滑动窗译码的性能,且窗长越小,其相较传统迭代法带来的译码性能增益就越明显.该方案具有较好的实用性和应用价值,可以满足5G的高速率、低时延和低存储的数据传输要求.